En una bodega de 5.000 m² con racks de ocho metros, buscar un pallet “que estaba en el pasillo 4” puede costar media hora de montacargas y dos personas caminando la nave. La primera idea suele ser ponerle un GPS a cada pallet, y no funciona: la señal de los satélites llega a la superficie con una potencia del orden de −130 dBm, y un techo de lámina metálica, varias losas de hormigón y filas de estanterías de acero bastan para que el receptor nunca obtenga posición. Dentro de la nave hay que usar otra tecnología. Las tres que se suelen comparar son Bluetooth 5.1 AoA, UWB y RFID, y cada una sirve para algo distinto. Elegir bien depende sobre todo de una pregunta: ¿qué tan cerca necesita usted saber dónde está el pallet, y cada cuánto?
Bluetooth 5.1 AoA: ángulo de llegada con radios de bajo consumo
Desde la versión 5.1, la especificación Bluetooth incluye direction finding. El tag añade al final de su paquete una Constant Tone Extension (CTE), un tono sin modular de entre 16 y 160 µs. El ancla, montada en una pared o una columna, recibe ese tono con un arreglo de antenas que va conmutando entre elementos y muestrea la fase de la señal (muestras I/Q) en cada uno. Como cada antena está a una distancia distinta del tag, la señal llega con una pequeña diferencia de fase entre elementos, y de esa diferencia se calcula el ángulo de llegada (Angle of Arrival, AoA). Con dos o más anclas que ven al mismo tag, el sistema cruza los ángulos y obtiene la posición sobre el plano.
Qué precisión esperar de verdad
En pruebas de campo con kits comerciales de u-blox, el ángulo se mide con un error de unos 5° en el rango útil de la antena. Traducido a distancia, el error lateral es aproximadamente distancia × tan(ángulo):
| Distancia tag–ancla | Error lateral con 5° |
|---|---|
| 5 m | ≈ 0,4 m |
| 10 m | ≈ 0,9 m |
| 20 m | ≈ 1,7 m |
Por eso lo honesto es hablar de una precisión del orden de un metro cerca de las anclas y no prometer “submétrico en toda la nave”. Al cruzar varios ángulos el error baja, y si un tag queda con una sola ancla a la vista el sistema igual puede indicar en qué zona está. Las cifras de “precisión centimétrica” que aparecen en algunos folletos corresponden a condiciones de laboratorio. En una bodega real, los reflejos en racks metálicos (multitrayecto) y el WiFi que comparte los 2,4 GHz empeoran la medición. Esto se compensa con anclas a buena altura, una geometría que dé a cada pasillo al menos dos anclas a la vista y un filtrado de las posiciones a lo largo del tiempo.
Por qué conviene para pallets
- Batería del tag: un tag BLE con acelerómetro puede quedarse dormido mientras el pallet está quieto y transmitir solo cuando se mueve. Así una pila de botón CR2477 dura años, no meses.
- Costo por tag: es un radio Bluetooth de catálogo, mucho más barato que un tag UWB.
- Pocas anclas: como cada ancla mide un ángulo, unas pocas cubren mucha superficie. En nuestro sistema, unas 30 anclas cubren de 200 a 400 pallets en una planta típica.
- Estándar abierto: no ata el proyecto a un solo fabricante de tags.
Este es el enfoque de Yubox IndoorTrack: tags Bluetooth 5.1 con acelerómetro en cada pallet, anclas con antena de arreglo alimentadas a 5–36 V que se comunican por WiFi (sin cableado de datos) y un plano en vivo con la posición, la zona y el tiempo que cada pallet lleva quieto.
UWB: precisión de decímetros, a un costo mayor
La banda ultraancha (UWB, IEEE 802.15.4z) no mide ángulos sino tiempos. El tag emite pulsos de unos 2 ns en canales de 500 MHz de ancho, normalmente el canal 5 (≈6,5 GHz) o el canal 9 (≈8 GHz). Un pulso tan corto permite medir el tiempo de vuelo con mucha resolución, y la luz recorre 30 cm en un nanosegundo. Hay dos formas habituales de usarlo:
- TWR (two-way ranging): el tag intercambia mensajes con cada ancla y mide la distancia ida y vuelta. Es preciso, pero cada medición cuesta varios mensajes y por eso más batería.
- TDoA (time difference of arrival): el tag emite un solo pulso y las anclas comparan a qué hora lo recibió cada una. El tag gasta menos, pero las anclas deben estar sincronizadas a nivel de nanosegundos, por cable o con una sincronización inalámbrica dedicada. Eso complica la instalación.
Con línea de vista, UWB entrega posiciones del orden de 10 a 30 cm, muy difícil de igualar con Bluetooth. A cambio, en un proyecto de pallets hay que asumir:
- Más anclas: el alcance práctico por ancla es menor y hacen falta tres o cuatro a la vista para una buena posición.
- Tags más caros, y con menos autonomía si se quiere una posición frecuente.
- Más ingeniería de instalación: sincronización, calibración y, a menudo, cableado.
- Verificar la normativa local del uso de UWB antes de importar equipos.
UWB tiene sentido cuando el centímetro importa: guiado de montacargas autónomos, seguridad entre personas y montacargas, o líneas de ensamblaje donde hay que saber en qué estación exacta está una pieza. Para saber en qué pasillo o en qué zona de la bodega quedó un pallet, suele dar más precisión de la que se usa y costar más de lo necesario.
RFID: el que pasa por la puerta, no el que está en el pasillo
El RFID pasivo UHF (banda de ~900 MHz) es el más barato por pallet: la etiqueta no lleva batería y cuesta centavos. Un lector fijo con antenas, típicamente en el portal del andén, energiza las etiquetas que pasan y las lee a unos 5–10 m. El problema es que RFID pasivo no localiza: detecta paso. Le dice que el pallet X cruzó el andén 3 a las 10:42, pero no dónde quedó después dentro de la nave. Para tener algo parecido a una posición habría que llenar el techo de lectores y antenas, y aun así obtendría “el pallet está en la zona de este lector”, no un punto en el plano.
Tiene además dos límites físicos conocidos: el metal refleja la señal UHF y el agua la absorbe. Un pallet de latas o de bebidas puede bajar mucho la tasa de lectura en el portal, y las etiquetas que quedan en el centro de un pallet denso a veces no se leen. Se mitiga con etiquetas on-metal, colocando la etiqueta en el exterior del pallet y con antenas de polarización circular, pero conviene probar en sitio antes de comprometer el proyecto.
El RFID activo (con batería) alcanza más distancia, pero también se basa en presencia por zona y hoy compite con BLE en costo y en ecosistema.
Comparación rápida
| Criterio | Bluetooth 5.1 AoA | UWB | RFID pasivo UHF |
|---|---|---|---|
| Qué entrega | Posición en el plano | Posición en el plano | Paso por un punto de lectura |
| Precisión típica | ~1 m cerca de las anclas | 10–30 cm | Zona del lector |
| Batería del tag | Años (pila de botón, transmite al moverse) | Meses a pocos años, según cadencia | Sin batería |
| Costo por tag | Bajo | Medio–alto | Muy bajo |
| Infraestructura | Pocas anclas, sin sincronización fina | Más anclas, sincronizadas | Portales con lectores y antenas |
| Metal y líquidos | Afectado por multitrayecto, manejable | Robusto con línea de vista | Muy sensible |
| Ideal para | Pallets y activos dentro de la nave | Montacargas, AGV, seguridad | Control de entradas y salidas |
No son excluyentes
Muchas operaciones terminan combinando tecnologías. RFID en los andenes confirma recepción y despacho contra la guía, y Bluetooth AoA dentro de la nave dice dónde está cada pallet entre esos dos momentos. Lo importante es que el código del pallet sea el del ERP y que sobreviva al cambio de tag, para que el sistema de localización se integre con el inventario en vez de convertirse en una isla más.
Pensemos en una bodega de consumo masivo en Durán con 6.000 m², recepción por dos andenes y unos 300 pallets en piso. El problema diario no es el centímetro sino tres preguntas: ¿dónde está el pallet que pidió despacho?, ¿cuáles llevan más de 15 días sin moverse? y ¿cuánto tiempo pasan en la zona de cuarentena? Las tres se responden con precisión de metro y tags que duran años, sin cablear la nave. Con los mismos datos de movimiento se lleva la cuenta del inventario inmóvil, que suele ser el hallazgo más rentable del primer mes. Este mismo enfoque de “dónde está y cuánto lleva quieto” es el que aplicamos en exteriores con GPS y LoRaWAN en las soluciones de rastreo inteligente.
Conectividad de las anclas
Un detalle práctico que pesa en la instalación: las anclas necesitan enviar sus mediciones al motor de localización. Si la planta ya tiene WiFi industrial, basta con alimentación eléctrica en cada punto. Donde no hay WiFi confiable, la ruta de evolución son anclas con radio LoRaWAN conectadas a un gateway LoRaWAN propio, la misma infraestructura que ya usan muchas plantas para sensores de energía o vibración. Explicamos los compromisos de cada red en WiFi vs. LoRaWAN: cuál elegir.
Conclusión
Para localizar pallets dentro de una bodega, el GPS no sirve y “la tecnología más precisa” no es necesariamente la mejor. UWB es la opción cuando se necesitan decímetros y se puede pagar la infraestructura. RFID pasivo es imbatible en costo para controlar entradas y salidas, pero no le dice dónde quedó el pallet. Bluetooth 5.1 AoA ofrece un equilibrio que encaja con la mayoría de plantas y centros de distribución: precisión del orden de un metro, tags de años de batería y pocas anclas sin cableado de datos. Si quiere ver cómo se vería en su planta, revise Yubox IndoorTrack y solicite un piloto: con el plano de la nave le proponemos dónde irían las anclas y qué cobertura esperar.