Cuando una empresa cotiza un sistema de localización en interiores (RTLS), casi siempre pregunta primero “¿qué precisión tiene?”. Es una pregunta razonable, pero incompleta. Lo que importa es qué decisión va a tomar usted con la posición: mandar un montacargas al pasillo correcto, saber cuántos pallets llevan dos semanas quietos en despacho o evitar que un AGV choque con una persona. Cada una pide una precisión distinta, y pagar por centímetros que nadie usa encarece el proyecto sin mejorar la operación.
En este artículo bajamos la pregunta a números de bodega: cuánto mide un pasillo, cuánto una celda de rack y qué error real se puede esperar según dónde estén las anclas.
Empiece por la decisión, no por la tecnología
Una forma práctica de definir el requisito es escribir la frase que el operador dirá al ver el dato. Algunos ejemplos:
| Pregunta operativa | Precisión que realmente necesita |
|---|---|
| “¿El pallet 4471 está en recepción, en almacén o en despacho?” | Zona: decenas de metros |
| “¿En qué pasillo lo busco?” | Pasillo: del orden de 1–2 m |
| “¿En qué vano del rack está?” | Vano o celda: del orden de 1 m a lo largo del pasillo |
| “¿En qué nivel del rack quedó?” | Altura: hoy no es tarea para la localización por radio |
| “¿El montacargas está a menos de 3 m de una persona?” | Decímetros y actualización de fracciones de segundo |
La mayoría de los problemas de una bodega (búsquedas, inventario inmóvil, tiempos de permanencia) están en las tres primeras filas. Las dos últimas son otros proyectos, con otra tecnología y otro presupuesto.
Los números de la nave: pasillos, vanos y pallets
Para traducir “precisión” a algo concreto conviene mirar las dimensiones físicas.
- Pallets. En Ecuador conviven el pallet americano de 1.219 × 1.016 mm (48 × 40 pulgadas) y el europeo de 1.200 × 800 mm.
- Profundidad del rack selectivo. Un bastidor típico mide alrededor de 1,0 a 1,1 m de fondo; dos racks espalda con espalda, con su separación, suman unos 2,2–2,4 m.
- Ancho de pasillo, que depende del montacargas. Como orden de magnitud, un contrapesado convencional pide unos 3,8 m o más, una retráctil unos 2,7–2,8 m, y un trilateral de pasillo estrecho alrededor de 1,7–1,9 m. Las cifras exactas salen de la ficha técnica del equipo y de la holgura que exige la norma EN 15620.
- Vanos. Un vano de rack de unos 2,7 m de largo aloja dos o tres pallets, según el tamaño y el lado por el que entran.
Con esto, la distancia entre el eje de un pasillo y el del siguiente queda en unos 6 m con montacargas contrapesado y en unos 5 m con retráctil. Un sistema con error de un metro distingue sin problema en qué pasillo está un pallet. Tampoco tiene problema para separar el pallet en el piso de recepción del que está en el área de despacho. Lo que no puede hacer con fiabilidad es decir de qué lado de un rack doble está, porque esas dos caras están separadas por pocos centímetros.
La altura: el límite que pocos mencionan
Un rack de cinco niveles tiene celdas separadas verticalmente por 1,5–2 m. La localización por ángulo de llegada (AoA) con anclas en paredes y columnas resuelve bien la posición en el plano, pero estimar la altura exige anclas a varias alturas y una geometría que casi ninguna nave ofrece. En la práctica, el nivel se registra en el WMS al ubicar el pallet (escaneo del código de la celda), y el sistema de localización confirma el pasillo y el vano y avisa cuando el pallet se mueve. Desconfíe de propuestas que prometan “celda exacta en 3D” con pocas anclas.
De dónde sale el error real
Con Bluetooth 5.1 AoA, cada ancla mide un ángulo con un error del orden de 5° en su rango útil. Ese error angular se convierte en error de posición que crece con la distancia, aproximadamente distancia × tan(5°):
| Distancia tag–ancla | Error lateral aproximado |
|---|---|
| 5 m | ≈ 0,4 m |
| 10 m | ≈ 0,9 m |
| 20 m | ≈ 1,7 m |
Sobre eso influyen dos factores que dependen del diseño, no del hardware.
Geometría de las anclas (GDOP)
La posición sale de cruzar las líneas de ángulo de dos o más anclas. Si esas líneas se cruzan casi en ángulo recto, un error pequeño en cada ángulo mueve poco el punto. En cambio, si las anclas están casi alineadas con el tag, las líneas se cruzan en un ángulo muy agudo y el mismo error de 5° se estira a lo largo de varios metros. Este efecto se conoce como dilución geométrica de la precisión (GDOP), el mismo concepto que usa el GPS con los satélites. Los estudios sobre AoA coinciden en que las anclas repartidas alrededor del área dan mejor resultado que las agrupadas o en línea.
En una bodega esto se traduce en reglas sencillas:
- Que cada pasillo tenga al menos dos anclas a la vista, idealmente una a cada extremo o en columnas enfrentadas, no las dos del mismo lado.
- Montar las anclas a buena altura (por encima de la carga más alta habitual) para conservar la línea de vista sobre los racks.
- Esperar más error en los bordes de la cobertura y en las esquinas de la nave, donde la geometría empeora.
Multitrayecto en racks metálicos
Las estanterías de acero reflejan la señal de 2,4 GHz, y un reflejo fuerte puede hacer que el ancla “vea” al tag en otra dirección. Se compensa con la altura de las anclas, filtrando las posiciones en el tiempo (un pallet no salta tres metros si su acelerómetro dice que no se ha movido) y descartando mediciones incoherentes entre anclas.
Una sola ancla a la vista: zona, no punto
Hay sitios donde no compensa poner dos anclas: un cuarto frío pequeño, la zona de cuarentena o un andén. Ahí el sistema puede trabajar con una sola ancla. Con un único ángulo no se obtiene un punto, sino una línea, pero si esa ancla solo cubre un recinto, basta para afirmar que el pallet está en la zona. Para muchas preguntas ("¿cuántos pallets hay en cuarentena y desde cuándo?") esa respuesta es suficiente y cuesta una fracción de cubrir el área con precisión de metro.
Por eso conviene diseñar la cobertura por zonas con distinto nivel de exigencia:
- Pasillos de almacenaje: dos o más anclas por pasillo para resolver pasillo y vano.
- Piso de recepción y despacho: anclas que cubran el área abierta con buena geometría, porque ahí los pallets cambian de sitio muchas veces al día.
- Recintos pequeños (cuarto frío, cuarentena, mantenimiento): una ancla por recinto, presencia por zona.
Un ejemplo de dimensionamiento
Supongamos una bodega en Guayaquil de 60 × 40 m con ocho pasillos de rack selectivo atendidos por retráctil, un área de recepción y otra de despacho en piso, y un cuarto de cuarentena. Una propuesta razonable sería:
- Dos anclas por pasillo, en columnas de los extremos y por encima del último nivel: 16 anclas.
- Seis a ocho anclas repartidas en el perímetro de recepción y despacho, formando un rectángulo y no una línea.
- Una ancla en cuarentena.
Son del orden de 25 anclas para responder en qué zona, pasillo y vano está cada pallet, y cuánto lleva quieto. Es coherente con lo que vemos en campo, donde unas 30 anclas cubren de 200 a 400 pallets en una planta típica. Subir a precisión de decímetros con UWB en la misma nave implicaría más anclas sincronizadas y tags más caros, a cambio de un detalle que en este caso nadie usaría. Comparamos las tecnologías con más detalle en Localizar pallets en bodega sin GPS: AoA, UWB o RFID.
Cómo validar la precisión antes de comprar
- Pida el error en su nave, no en el laboratorio. Un piloto con unos pocos pasillos dice más que cualquier folleto.
- Mida en puntos conocidos. Marque 15–20 posiciones en el plano (centro de pasillo, extremos, esquinas, área abierta), coloque un tag en cada una y registre el error.
- Mire el percentil 90, no el promedio. Un sistema con promedio de 0,8 m y percentil 90 de 3 m le hará buscar en el pasillo equivocado una de cada diez veces.
- Pruebe con la bodega llena. El multitrayecto cambia con la carga en los racks.
- Verifique la respuesta por zona. Las zonas definidas sobre el plano (recepción, despacho, cuarentena) deben marcar entrada y salida sin falsas alarmas.
Conclusión
La precisión correcta es la mínima que responde la pregunta operativa de forma fiable. En la mayoría de las bodegas eso es zona y pasillo, con el vano como objetivo, y se consigue con precisión del orden de un metro cerca de las anclas, una buena geometría de instalación y el nivel del rack registrado en el WMS. Los decímetros quedan para la seguridad de montacargas y los vehículos autónomos.
Así está pensado Yubox IndoorTrack: tags Bluetooth 5.1 con pila de cuatro años, anclas sin cableado de datos y un plano en vivo con zonas y tiempos de permanencia, incluido el seguimiento de pallets ociosos. Si nos comparte el plano de su nave, le proponemos la ubicación de las anclas y el nivel de precisión que puede esperar en cada zona.